马镫最早出现东晋时期。

马镫是一对挂在马鞍两边的脚踏，供骑马人在上马时和骑乘时用来踏脚的马具。马镫的作用不仅是帮助人上马，更主要的是在骑行时支撑骑马者的双脚，以便最大限度地发挥骑马的优势，同时又能有效地保护骑马人的安全。最早的马镫是单边的，随着时间的发展逐渐演化成双边，进一步解放骑乘者的双手，它的出现从某种程度上改变了历史。

马镫的作用，一是方便骑乘者跨上马背，更重要的是使骑乘者上马之后双脚拥有可靠的支撑，配合高桥马鞍，得以轻松地保持身体的平衡和稳定，并且骑者的身躯和双手由此得到极大解放，可以在马背上从事诸多复杂的动作。

有了完善的马具，骑兵就更容易控制和驯服马匹，并且使人骑在马上较为舒适、稳固、省，同时，得以使骑兵和战马很好地结合在一起，使复杂的战术动作和列阵的训练变得更容易了，能够充分发挥甲胄和兵器的效能，为东晋和十六国和南北朝时期骑战和重装甲骑兵的大规模发展，提供了条件。